مسیریابی روبات بازویی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط

نویسندگان

الیپس مسیحی

امیرعباس ابوئی مهریزی

چکیده

در این مقاله، روشی برای برنامه ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید به ترتیب توسط عمل­کننده­ نهایی پیموده شوند. سپس یک مدل ریاضی از نوع برنامه­ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط (minlp) با در نظر گرفتن تابع هدف کمینه­سازی، فاصله عمل­کننده­ نهایی تا زیرهدف­ها به صورت متوالی حل شده و زاویه هر لینک به­گونه­ای تعیین می شود که لینک ها در موانع قرار نگیرند. برای بالا بردن ضریب ایمنی در برخورد با موانع، محیط موانع با افزودن حاشیه­ای بزرگ تر در نظر گرفته می شوند. همچنین روش ذکرشده برای کاهش متغیرهای صفر و یک و تعداد محدودیت ها و در نتیجه کاهش زمان حل، بهبود داده شده است.

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه چند هدفه فازی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح

زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه یکی از مهمترین موضوعات در ادبیات مهندسی قابلیتاطمینان و تعمیرات سیستم می باشد . اهمیت این موضوع در سیستمهای سری که باتوقف یک جزءکل سیستم نیز متوقف می شود بیشتر مشهود است. هر چند تلاش  برای زمان بندی  دوره ای کارا برایهمه اجزا یک سیستم در حالی که دارای اهداف متضاد هست کار ساده ای به نظر نمی رسد. هدف ازاین مقاله ارائه مدل زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه...

متن کامل

مدل برنامه‏ ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط برای تولید برق از انرژی زیست توده

تامین انرژی از مسائل اصلی جامعه بشری در حال حاضر به شمار می رود. به موازات آن توجه به مسائل زیست محیطی محدودیت هایی را برای توسعه ایجاد کرده است. بر این اساس، پیدا کردن منابع جایگزین انرژی های پاک می تواند راه حل مناسبی ارائه نماید. انرژی زیست توده یکی از این راهکارهای مناسب می‌باشد. هدف این مقاله ارائه مدل ریاضی برای بهینه سازی تولید انرژی با منشا زیست توده است. در این مقاله شرایط منطقه ای صنا...

متن کامل

کاربردی برنامه ریزی عدد صحیح مختلط و الگوریتم ژنتیک در برنامه ریزی توسعه ظرفیت و جایگزینی ماشین آلات

در این مقاله با استفاده از یک مدل ریاضی روش جدیدی جهت برنامه ریزی هم زمان توسعه ظرفیت و جایگزینی ماشین آلات با انجام تجزیه و تحلیل معیارهای مالی‘ عملیاتی‘ وسرمایه گذاری ارایه می گردد. از انجا که راهبردهای بلندمدت هر سازمان با طرح های ظرفیتی تبیین می شود و از طرفی اجرای چنین طرح هایی مستلزم هزینه های بسیار بالا و در عین حال غیرقابل برگشت است از این رو فرایند تصمیم گیری در مورد طرح های توسعه ظرفی...

متن کامل

زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه چند هدفه فازی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح

زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه یکی از مهمترین موضوعات در ادبیات مهندسی قابلیتاطمینان و تعمیرات سیستم می باشد . اهمیت این موضوع در سیستمهای سری که باتوقف یک جزءکل سیستم نیز متوقف می شود بیشتر مشهود است. هر چند تلاش  برای زمان بندی  دوره ای کارا برایهمه اجزا یک سیستم در حالی که دارای اهداف متضاد هست کار ساده ای به نظر نمی رسد. هدف ازاین مقاله ارائه مدل زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه...

متن کامل

زمان بندی کلاس های درس با استفاده از برنامه ریزی عدد صحیح

زمان بندی کلاس های درس یکی از شاخه های مهم مسااله هاای عماممی زماان بنادی اساتم مسااله زماان بنادیدرس ها، به عنمان یک گام از فرایند برنامه ریزی درسی در دانشگاه ها، از جمله چالش هایی است که برنامه ریزانحمزه آممزش با آن مماجه هستندم مساله عبارت است از تخصاص درس هاای دانشاگاهی باه دوره هاای زماانیخاص در طمل هفته برای یک نصم سال تحصاصلی باه طامری کاه محادودیت هاای معصنای ار اا گردنادم در ایاپژوهش، ...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید


عنوان ژورنال:
نشریه مهندسی صنایع

ناشر: پردیس دانشکده های فنی

ISSN 2423-6896

دوره 47

شماره 1 2013

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023